De geschiedenis van het Ko Ryu Taijutsu en Bujutsu gaat zo’n 1000 jaar terug in de tijd. Het Japan van die tijd werd geregeerd door een aantal invloedrijke families. Als er door expansiedrift oorlogen ontstaan tussen deze families, worden een aantal clans verdreven en gedwongen tot een leven in ballingschap in de onherbergzame gebieden ten zuiden van de hoofdstad Kyoto. Gedwongen door de ruige natuurlijke omgeving en het vijandige politieke klimaat, ontwikkelden deze clans tactieken en strategieën om te kunnen overleven in die onzekere tijden. Ook op het gebied van de krijgskunst ontwikkelden de families nieuwe methoden.
De traditionele krijgskunst van de samurai werd aangepast tot een vorm van onorthodox vechten die meer geschikt was voor het leveren van ondergronds verzet tegen een vijand die groter in aantal en beter bewapend was. Op deze manier ontstond het Taijutsu.